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プロトコル

以前やってたcad関連と最近やってた電気系を動かす関連を統合する段階にきた。前の機械は別の人が通信プロトコルを考えて、自分はそれに適合した文字列を生成してrs232cで送るだけだった。今回は違う。自分のプログラムでダイレクトにモータを回せるのだ。だからやろうと思えばプロトコル的なものを用意せず動作要素を生成したら即動かしてもいいのだ。でもそれだと色々と不便なので内部で2段階くらいに分けて動かすことにする。

最初にテキストでシーケンスを組む。これはまんまログも兼ねている。1行1コマンドで、最初にアルファベット1文字、続いて数値。f300なら300進めという意味。ログの解読を補助するため、ここから何の加工を何回繰り返すよという宣言も入れる。pで始まるのがログ用宣言で、動作側ではこの行は無視される。

この構成を決められた時点で今日は十分。さわりだけ書いておしまい。ずーっとモヤモヤと考えてたものがやっと具体的な形になってきた。

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