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引き続きガタガタ開発

アイゴーオメガれすこんばんはアイゴー。

昼間にダラダラとプログラムを書き、夕方に会社に特攻して速攻で検証し修正して帰る。滞在時間は1時間くらいか。

日曜日も同じように夕方から自主的に仕事をしたが、プログラムのコピペミスが2カ所、圧着コネクタまわりで接点不良がでまくりで難儀した。前任者が大量に買い込んでいたフラットケーブルを流用しているのだが、どうもピッチが微妙に合わないのか、やや太い感じ。受けるコネクタ側の金具が負けちゃう時がある。

エンコーダ関連の動作を完成させる。今まで組んできた他の機械のプログラムを踏襲しつつ、よりスマートに組んでいく。エンコーダの微調整時にボタンの使用状況がチカチカするのがウザいので位置決め完了までじっとさせとく。エンコーダ機能のオンオフ切り替えをステータスのラベルクリックで切り替えられるように変更。緊急停止の設置等。

そんでも1パルスを許容値として位置決めさせても最終的に3パルスくらいズレるのよね。多分、サーボに対してパルスを吐き終わった時点+40msecくらいでモータが停止したつもりでいるんだけど、サーボなんで若干調整入ってる可能性があり、inpos情報をきちんと受け取ってからエンコーダ判定をする必要がありそう。またコネクタ開いていじらなきゃならない。いやだわ。

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